轉(zhuǎn)-液壓挖掘機 的前世今生

液壓挖掘機
液壓挖掘機是一種多功能機械，目前被廣泛應(yīng)用于水利工程，交通運輸，電力工程和礦山采掘等機械施工中，它在減輕繁重的體力勞動，保證工程質(zhì)量。加快建設(shè)速度以及提高勞動生產(chǎn)率方面起著十分重要的作用。由于液壓挖掘機具有多品種，多功能，高質(zhì)量及高效率等特點，因此受到了廣大施工作業(yè)單位的青睞。液壓挖掘機的生產(chǎn)制造業(yè)也日益蓬勃發(fā)展。 　　挖掘機液壓傳動緊密地聯(lián)系在一起，其發(fā)展主要以液壓技術(shù)的應(yīng)用為基礎(chǔ)。其結(jié)構(gòu)主要是由發(fā)  
動機、液壓系統(tǒng)、工作裝置、行走裝置和電氣控制等部分組成，由于挖掘機的工作條件惡劣，要求實現(xiàn)的動作很復雜，于是它對液壓系統(tǒng)的設(shè)計提出了很高的要求，其液壓系統(tǒng)也是工程機械液壓系統(tǒng)中最為復雜的。因此，對挖掘機液壓系統(tǒng)的分析設(shè)計已經(jīng)成為推動挖掘機發(fā)重要一環(huán)。
液壓挖掘機的五個系統(tǒng)
　　  
1.發(fā)動機的控制系統(tǒng) 　　由柴油機的外型特性曲線可知，柴油機是近似的恒扭矩調(diào)節(jié)，其輸出功率的變化表現(xiàn)為轉(zhuǎn)速的變化，但輸出扭矩基本不變化。油門開度增加（或減?。?，柴油機輸出功率就增加（或減小），由于輸出扭矩基本不變，所以柴油機轉(zhuǎn)速也增加（或減?。?，即不同的油門開度對應(yīng)著不同的柴油機轉(zhuǎn)速。由此可見，對柴油機控制的目的是，通過對油門開度的控制來實現(xiàn)柴油機轉(zhuǎn)速的調(diào)節(jié)。 　　目前應(yīng)用在液壓挖掘機柴油機上的控制裝置有電子功率優(yōu)化系統(tǒng)、自動怠速裝置、電子調(diào)速器、電子油門控制系統(tǒng)等。 　　  
2.液壓元件控制系統(tǒng) 　　對液壓泵的控制都是通過調(diào)節(jié)其變量擺角來實現(xiàn)的。根據(jù)控制形式的不同，可分為功率控制系統(tǒng)、流量控制系統(tǒng)和組合控制系統(tǒng)等三大類。其中的功率控制系統(tǒng)有恒功率控制、總功率控制、壓力切斷控制和變功率控制等；流量控制系統(tǒng)有手動流量控制、正流量控制、負流量控制、最大流量二段控制、負荷傳感控制和電氣流量控制等；組合控制系統(tǒng)是功率控制和流量控制的組合控制，在液壓控制機上應(yīng)用最多。 　　  
3.液壓控制閥控制系統(tǒng) 　　a.先導型控制系統(tǒng) 換向控制閥的控制形式有直動型（用手柄直接操縱換向閥主閥芯，目前少用）和先導型兩種。后者是用先導閥控制先導油液，再用先導油液控制換向閥的主閥芯，它又分為機液先導型和電液先導型兩類。 　　b.負荷傳感控制系統(tǒng) 閥控系統(tǒng)實質(zhì)上是節(jié)流式系統(tǒng)。在液壓挖掘機上，目前常用的是一般的三位六通多路閥，其滑閥的微調(diào)性能和復合操作性能差。20世紀90年代以來，在液壓挖掘機上開始采用負荷傳感控制系統(tǒng)，其控制閃不論是中位開式方式還是中位閉式方式，都附帶有壓力補償閥。采用電子控制壓力補償?shù)囊簤和诰驒C液壓系統(tǒng)與傳統(tǒng)的液壓系統(tǒng)比較，負荷傳感控制系統(tǒng)的主要優(yōu)點是： 　　（1）節(jié)省能源消耗。普通三位六通換向閥無論采用定量泵還是變量泵，總要有一部分油液經(jīng)溢流閥溢掉，浪費了能量。而使用負荷傳感變量系統(tǒng)，泵的流量全部用于負載上，泵的壓力僅比負荷壓力大1-3MPa。 　?。?）流量控制精度高，不受負荷壓力變化的影響。 　　（3）幾個執(zhí)行元件可以同步運動或以某種速比運動，且互不干擾。普通三位六通閥系統(tǒng)用的是并聯(lián)油路，當幾個執(zhí)行元件同時動作時，泵輸出的油液首先流向壓力低的執(zhí)行元件，不能同步。 　　負荷傳感控制系統(tǒng)包括負荷傳感控制閥和負荷傳感控制泵（或定量泵）。 　　3）完全負荷傳感控制系統(tǒng) 完全負荷傳感控制系統(tǒng)由負荷傳感控制閥和負荷傳感控制變量泵組成。 　　上述的負荷傳感控制閥只解決了滑閥的微調(diào)性能和復合操作性能，而沒有解決節(jié)省能源問題。定量泵和負荷傳感控制閥的系統(tǒng)也沒有節(jié)省能源消耗，因為泵所輸出的流量超過執(zhí)行元件（液壓缸和液壓馬達）所需要的流量時，多余的油液經(jīng)壓力補償閥流回油箱（為保持壓差恒定）變?yōu)闊崮?。只有完全負荷傳感控制系統(tǒng)才能解決節(jié)省能源問題。 　　4）帶次級壓力補償閥的負荷傳感系統(tǒng)德國力士樂公司等（包括Atlas公司、Eder公司）在其生產(chǎn)的液壓挖掘機上設(shè)置了負荷傳感分流器LUOV（Last Unabhangige Durchfluss Vereilung)系統(tǒng)，其主要作用是：當多個執(zhí)行元件同時工作、所需的流量大于液壓泵的流量時，產(chǎn)生供油不足的現(xiàn)象，這不能使正在工作臺的執(zhí)行元件與負載壓力無關(guān)的控制得到保證。LUDV系統(tǒng)能保證在供油不足時所有執(zhí)行元件的工作速度按正比例下降，以獲得與負載壓力無關(guān)的控制。 　　  
4.執(zhí)行元件控制系統(tǒng) 　　a.行走自動二速系統(tǒng) 行走自動二速系統(tǒng)只有在行走速度轉(zhuǎn)換開關(guān)處于二速位置時才具有此功能。此時，其信號使行走二速電磁閥換向；與此同時，通過二速用伺機服缸使行走馬達處于二速位置，挖掘機可高速行走。 　　另外，控制選擇閥還受行走壓力的作用，在上坡等負載大的時候，控制選擇閥向一速的一側(cè)換向；二速用伺服的控制油壓卸荷，使行走馬達自動向一速位置轉(zhuǎn)換，驅(qū)動力增大。 　　挖掘機在平地上行走及下坡行走等工況時，行走阻力變小，控制選擇閥再換向，對二速用伺服缸作用，行走馬達自動地又回到二速位置上，使控制機高速行走。 　　b.轉(zhuǎn)臺回轉(zhuǎn)搖晃防止機構(gòu) 轉(zhuǎn)臺回轉(zhuǎn)搖晃防止機構(gòu)是挖掘機轉(zhuǎn)臺回轉(zhuǎn)停止后消除其搖晃的機構(gòu)，其工作原理是： 　　回轉(zhuǎn)馬過停止運轉(zhuǎn)的過程中，反轉(zhuǎn)防止閥兩側(cè)受卸荷壓力作用，彈簧壓縮。由于左、右壓力相等，反轉(zhuǎn)防止閥不能換向。 　　回轉(zhuǎn)馬達停止運轉(zhuǎn)后B口側(cè)壓力比A口側(cè)高，對回轉(zhuǎn)馬達產(chǎn)生反力作用，回轉(zhuǎn)馬達搖晃，此時A口側(cè)壓力比B口側(cè)的高，對反轉(zhuǎn)防止閥產(chǎn)生壓力。由于閥中有節(jié)流孔，產(chǎn)生時間滯后，滑閥向右移動，從而使A口與B口聯(lián)通、壓力相等。因此，轉(zhuǎn)臺回轉(zhuǎn)搖晃僅一次而已。 　　c.工作裝置控制系統(tǒng) 液壓挖掘機的液壓系統(tǒng)中有六個執(zhí)行元件——左、右行走馬達，轉(zhuǎn)達臺回轉(zhuǎn)馬達，動臂液壓缸，斗桿液壓缸，鏟斗液壓缸。為了提高挖掘機的生產(chǎn)率和節(jié)省能源消耗，在挖掘機的挖掘裝載過程中，需要回轉(zhuǎn)馬達和三種液壓缸協(xié)調(diào)動作，即工作裝置控制系統(tǒng)應(yīng)具備如下三項功能： 　?。?）控制機控制功能。鏟斗沿水平面或與水平面成一定角度的直線運動，圓弧運動；任意軌跡運動。 　?。?）裝載挖掘功能。完成滿斗提升、回轉(zhuǎn)和卸載。在這一過程中要求鏟斗相對于地平面保持開始提升時的角度，以防止鏟斗內(nèi)物料在提升過程中撒落。 　　（3）復位控制功能。卸載后通過動臂、斗桿、鏟斗和回轉(zhuǎn)等四個動作的聯(lián)動，使鏟斗恢復到開始挖掘的位置。 　　  
5.液壓挖掘機整機控制系統(tǒng) 　　a.液壓油溫度控制系統(tǒng) 液壓系統(tǒng)功率損失大部分轉(zhuǎn)變?yōu)闊崃?，引起油溫升高。其結(jié)果不僅使液壓系統(tǒng)效率下降，也加速油質(zhì)惡化。據(jù)資料介紹，液壓油溫度超過55度每升高9度，油液的使用壽命將縮短一半。因此，應(yīng)盡量避免液壓油溫度過高。 　　油溫控制裝置與節(jié)能控制裝置組合后處于報警狀態(tài)，該裝置工作時先將熱熔式超溫保護器設(shè)定在系統(tǒng)的合理溫度范圍之內(nèi)，然后閉合磁鋼式限溫開關(guān)，在自鎖功能的控制下使溫度控制開關(guān)斷開。當油液溫度升高到熱熔工超溫保護器的調(diào)定溫度時，磁鋼式限溫開關(guān)自動斷開，而溫度控制開關(guān)吸合。與此同時，溫度控制指示燈發(fā)亮，給以預警指示。該指示信號又通過電子節(jié)能控制模塊的作業(yè)模式選擇開關(guān)和油門電子控制器，對柴油機的油門開度進行控制，使用柴油機轉(zhuǎn)速降低，從而減少液壓泵的流量，控制液壓系統(tǒng)的熱量產(chǎn)生，避免油液溫度持續(xù)上升。 　　溫度預警解除后通過磁鋼式限溫開關(guān)的吸合，消除油液升溫對電子節(jié)能控制模塊的影響，從而使挖掘機恢復正常工作狀態(tài)。 　　b.液壓挖掘機工況監(jiān)測與故障查找系統(tǒng) 液壓挖掘機工況監(jiān)測與故障查找系統(tǒng)在改進維修方式，保證安全運行和消除事故隱患等方面起著重要作用。該系統(tǒng)目前有兩種形式：一種是診斷計算機——插入機上系統(tǒng)的手持式終端形式，如日本的日立建機公司的Dr.EX故障診斷系統(tǒng)；另一種是隨機安裝的系統(tǒng)，如德國O&K公司的工況控制系統(tǒng)（BCS），它率先運用衛(wèi)星通訊技術(shù)，將各臺作業(yè)中的挖掘機技術(shù)狀況和故障住處由機載發(fā)射機發(fā)射到同步衛(wèi)星上，再由衛(wèi)星上的轉(zhuǎn)發(fā)器發(fā)回維修管理中心，管理中心的計算機屏幕上實時顯示各臺挖掘機的運轉(zhuǎn)情況。 　　c.自動液壓挖掘機控制系統(tǒng) 利用激光發(fā)射器的自動挖掘控制系統(tǒng)，其基本原理是在施工現(xiàn)場設(shè)置一個回轉(zhuǎn)式激光發(fā)射器，它可以控制數(shù)臺挖掘機在同一要求的基準面上作業(yè)。在挖掘機上裝有激光接收器，其上有三只光靶——上、下光靶和基準光靶。當激光發(fā)射器發(fā)出的激光束恰好擊中基準光靶時，挖掘機的工作裝置保持在要求的理想工作面上作業(yè)。若外界因素變化使挖掘機的工作裝置偏離了要求的理想工作面，則激光束或射在上光靶或射在下光靶，說明工作裝置已產(chǎn)生了偏離現(xiàn)象。這時上光靶或下光靶會把光信號轉(zhuǎn)化為電子指令信號驅(qū)使設(shè)在挖掘機上的分流閥動作，從而達到控制液壓油的流向，使挖掘機的工作裝置再次回到要求的理想工作面上作業(yè)。利用激光發(fā)射器的自動挖掘控制系統(tǒng)可大大減輕駕駛員的勞動強度，并獲得較好的挖掘作業(yè)質(zhì)量。 　　d.遙控挖掘機 遙控挖掘機是指通過有線或無線電路裝置進行操縱的挖掘機。一般有線遙控距離為150-300m，無線遙控距離為1500-2000m。 　　在遠距離操縱裝置內(nèi)，操縱手柄的位移量轉(zhuǎn)換為電壓，再由A/D轉(zhuǎn)換器轉(zhuǎn)換成數(shù)字值，各操縱手柄的并聯(lián)信號轉(zhuǎn)換為串聯(lián)信號，用無線電機進行發(fā)射處理，其信號被發(fā)射到挖掘機上。挖掘機接收的信號與發(fā)射時的動作相反，轉(zhuǎn)換成電流值，通過電磁比例減壓閥，使執(zhí)行元件（液壓缸或液壓馬達）動作。其他動作也是靠接收無線信號后通過電磁閥來使執(zhí)行元件動作的。 　　e.液壓挖掘機綜合控制系統(tǒng) 　　液壓挖掘機控制系統(tǒng)的主要特點有： 　?。?）采用了電子控制壓力補償?shù)呢摵蓚鞲惺芤簤合到y(tǒng)。它由負荷傳感控制閥和負荷傳感控制變量泵組成，液壓泵的輸出流量始終等于執(zhí)行元件（液壓缸、液壓馬達）所需要的流量。 　　（2）采用了電子控制動力調(diào)節(jié)系統(tǒng)。這主要是通過計算機對發(fā)動機和液壓泵進行功率設(shè)定，確定發(fā)動機油門開度和液壓泵的排量。這樣，可根據(jù)挖掘機不同的作業(yè)工況，采用不同的發(fā)動機特性和液壓泵特性，其特性曲線都是由計算機軟件來決定的。 　?。?）采用了人工與電子聯(lián)合控制的操縱系統(tǒng)。因挖掘機的作業(yè)現(xiàn)場情況多變，操作復雜，尚不能離不開人工操縱，但電子控制起到了重要的輔助調(diào)節(jié)作用。例如，在挖掘機整個作業(yè)過程中駕駛員可以只操縱一個手柄，其余動作都是自動化的聯(lián)鎖運動。但采用手動優(yōu)先原則，手動操縱時自動控制系統(tǒng)暫停運作。 　　（4）采用了手持式終端故障診系統(tǒng)，可以使挖掘機出現(xiàn)的故障及時發(fā)現(xiàn)和處理。


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